ติดตามยึดรถจากลูกหนี้อย่างไร ไม่ให้ผิดกฎหมาย

สวัสดีค่ะ
แม่ขายรถเครื่องจักรทางการเกษตรแล้วลูกหนี้ผิดสัญญา
ขายรถไปในราคาหลักแสน
ลูกหนี้จ่ายเงินดาวน์ไปแล้ว และตกลงจะจ่ายส่วนที่เหลืออีกงวดเดียว
มี "สัญญาเป็นลายลักษณ์อักษร" ระบุว่า "หากไม่จ่ายตามกำหนดสามารถยึดรถคืนได้ทันที"
แต่ลูกหนี้จ่ายเพิ่มมาแค่ 10,000 บาท แล้วเงียบ เงินที่เหลือหลักหมื่น ไม่จ่ายต่อมานานเป็นปี ไม่รับโทรศัพท์ ไปหาก็ให้เมียรับหน้า บ่ายเยี่ยงตลอด เช่น อ้างว่ารถมีปัญหาต้องเสียค่าซ่อม (รถขายตามสภาพ ราคาถูกกว่าท้องตลาด) รถไม่ได้โอน (จะโอนได้อย่างไรเมื่อยังจ่ายไม่ครบ) เข้าไฟแนนซ์ไม่ได้ (รถเก่าแล้วค่ะ) ถ้าจะทำต้องจ่ายให้ไฟแนนซ์เพิ่ม (น่าจะเป็นเงินดาวน์หรือใต้โต๊ะให้พนักงานทำเรื่องให้๗

ขอถามคำถามดังนี้ค่ะ
- สามารถไปยึดรถคืนได้เลยไหมคะ ลูกค้าผิดสัญญาแล้ว เรารู้ที่อยู่และที่จอดรถ
- ถ้าไปเอารถในพื้นที่ของลูกหนี้จะถือเป็นการบุกรุกไหม? ควรยึดตอนที่เขานำรถออกมาทำงานบนถนนสาธารณะหรือไม่?
- สัญญาไม่ได้ติดอากรแสตมป์ จะมีปัญหาไหม?
- ถ้าจ้างทนายจะเสียค่าใช้จ่ายประมาณเท่าไรคะ

ขอบคุณมากค่ะ