習う・勉強する・学ぶ・教わる　วิธีการใช้ และความแตกต่าง?

習う・勉強する・学ぶ・教わる　แปลเหมือนกันว่า "เรียน" แต่มีความแตกต่างของวิธีการใช้ในสถานการณ์อย่างไร?

เราเข้าใจว่า ....
習う（ならう）＝เรียนโดยมีผู้สอน
勉強する（べんきょうする）＝เรียนด้วยตนเอง
学ぶ（まなぶ）＝ เรียน (จขกท.ไม่เข้าใจว่า แตกต่างจากทุกคำอย่างไร หรือมีความเป็นทางการมากกว่า)
教わる（おそわる）＝เรียน (จขกท.ไม่เข้าใจว่า แตกต่างจากทุกคำอย่างไร)

ยกตัวอย่างคำว่า 車 กับ 自動車 มีความหมายเหมือนกัน แต่ความสุภาพเป็นทางการต่างกัน

จึงอยากขอคำอธิบายจากผู้รู้ค่ะ