สอบถามrobot + RPLIDAR A1 + Hector slam

ผมอยากสอบถามว่ามันจะสามารถปรับตรงไหนใน Rviz ได้บ้างไหม เพื่อให้หุ่นยนต์ที่มี lidar พยายามเดินตรงกลาง เพราะเหมือนว่าพอมี lidar มันจะวิ่งเเล้วไป detect กับกำเเพงบ่อย สุดท้ายมันเจอสิ่งกีดขวางเเล้วมันจะเอ๋อ------------- อยากให้มันวิ่งตรงกลางไม่ต้องไปใกล้ข้างๆกำเเพงมากจะเป็นไปได้ไหม

2.ทำไมเวลาเกบเเมพ slam เสร็จเเล้วพอให้มันวิ่งตาม map พบว่ามันขึ้นดำเยอะมากๆทำให้หุ่นยนต์วิ่งไปต่อไม่ได้เพราะมันดำไปหมด จะมีวิธีเเก้ตรงไหนบ้างไหมให้บริเวณพื้นสีดำๆมันน้อยลง ต้องปรับค่าตรงไหนได้บ้าง

3.หรือใครพอมีคำเเนะนำในการเซตค่า parameter ของ lidar ใน rviz บ้าง ว่าต้องเซตอะไรตรงไหนบ้างเพื่อให้มันวิ่งได้ตรงๆไม่เฉมาก เหมือนหุ่นยนต์

อยากสอบถามผู้รู้ครับ คืออยากศึกษาเรื่องนี้ เเต่ยังทำไม่ได้ ช่วยขอคำเเนะนำผู้รู้ด้วยครับ