เรือดำน้ำที่ใช้ในการสงครามสมัยแรกๆ รู้ตำแหน่งของเรือดำน้ำอื่นๆ ได้อย่างไร และรู้ได้อย่างไรว่าเป็นฝ่ายเรา หรือฝ่ายศัตรู

เรือดำน้ำที่ใช้ในการสงครามสมัยแรกๆ รู้ตำแหน่งของเรือดำน้ำอื่นๆ ได้อย่างไร พิกัด x y z
และรู้ได้อย่างไรว่าเป็นฝ่ายเรา หรือฝ่ายศัตรู
และรู้ได้อย่างไรว่า จะไม่วิ่งไปชนโขดหิน หรือ สิ่งกีดขวางใต้ทะเล อาจจะเป็นปลาวาฬขนาดใหญ่ก็ได้

ขอบคุณครับ