arctan กับ cot ต่างกันยังไง

ขอความช่วยเหลือ หน่อยครับ ที่เรียนมาส่งคืน อาจารย์ หมดแล้ว ค้นหาในเน็ต ก้อยังงงๆ อยู่ พอดีว่าต้องใช้ในการกำหนดทิศทางแกนของเครื่อง CMM. เคยแต่ป้อน X Y Z พอลุกค้า กำหนด แบบนี้มา ไปไม่เป็นเลย ลองนั่ง

รบกวนช่วย บอกวิธีคิด หามุมทัั้งสองมุมให้หน่อยสิครับ ตอนเรียนก็โง่มาก จบมาได้แบบกระท่อนกระแท่น พวกวิชาเลข แต่คือผมทราบว่า อาจจะต้องหา C ก่อน C = รากที่่2 ของ A2 + B2 อันนี้ผมทราบละครับ แต่สอนหามุมหน