พ่อเป็นหนี้ ธกส แต่พ่อเสียชีวิตแล้ว ทายาทต้องชำระหนี้แทนหรือไม่

คุณพ่อเป็นหนี้ ธกส เงินต้นประมาณพันกว่าบาท แต่พ่อเสียชีวิตไปหลายปีแล้ว
ทางธนาคารติดต่อมาอีกที หนี้เป็น 8000 กว่าบาท ตอนเสียชีวิตพ่อไม่มีมรดกให้
ลูกๆต้องชำระหนี้แทนพ่อหรือป่าวค่ะ