วิธีหา math model

คือผมได้รับโครงงานในการควบคุมเรือหางยาว โดยจะใช้pid เป็นตัวคอนโทลเลอร์ ซึ่งจะควบคุม องศาที่เรือเปลี่ยนแปลง
กับความเร็วครับ ซึ่งผมอยากทราบวิธีหา math model ของเรือ อะครับว่ามีวิธีหายังไงบ้างหรอครับ
ขอบคุณล่วงหน้าครับ