I กับ I do ต่างกันอย่างไร??

ผมเห็นของพวกฝรั่งเค้าพูดกันครับ ผมเลยสงสัย
"I do go home."
"few people did watch me."
"I finally did go home".
ผมก็สงสัยว่าทำไมมี do กับ did มาด้วย
มีไม่มีก็ไม่เป็นไรหรือเป็นครับ
แต่ที่อยากรู้จริงๆคือ ทำไมเค้าต้องไส่ did กับ do ด้วย