ROS2 Humble สอบถามพี่ๆหน่อยครับ

คือตอนนี้แมพขึ้นแล้ว แต่ X กับ Y lidar สลับทางกัน ถ้าผมเดินหน้าค่าเป็น + ถอยหลังค่าเป็นลบ -  เมื่อเลี้ยวขวาค่าเป็น - (แต่จริงๆต้องบวก) เมื่อเลี้ยวซ้ายค่าเป็น + (แต่จริงๆค่าต้องเป็นลบ) เกิดจากอะไรครับ ผมใช้ Rplidar a1 m8 ใช้ raspberry pi 4