เรือข้ามทะเล ไม่ต้องเลาะริมชายฝั่งทะเล เกิดขึ้นช่วงไหนครับ

ในอดีตถ้าการข้ามมหาสมุทร จะนึกถึงสเปนบุกล่าอาณานิคมที่ทวีปอเมริกา แต่การข้ามทะเล แค่ข้ามระหว่างเกาะยากมาก
แต่ในอดีตโจฬะ ก็เคยเข้ามาพักเรือที่หมู่เกาะอันดามัน ซึ่งห่างจากแผ่นดินใหญ่อินเดีย พันกิโลเมตร

อยากทราบว่าเรือข้ามทะเลนั้น เกิดขึ้นตอนไหนครับ