สมการ ข้อนี้ บรรทัดนี้มาได้ยังไงครับ

วิชา control system ครับ หาสมการ transfer จากระบบ 1 2 3 ก็เป็นการใช้สมการ แทนค่าตามหลักคณิตศาสตร์ทั่วไป

สมการ 1 2 3 ผมเข้าใจที่มาว่ามาได้ยังไงครับ แต่พอบรรทัดที่ 4 นี้ งง ว่ามาได้ยังไงครับ หรือมาจากทฤษฎีคณิตอะไรที่ผมไม่เข้าใจ ขอความกรุณาด้วยนะครับ ขอบคุณครับ