ทำยังไงให้รถวิ่งตรง

ตอนนี้ผมทำรถที่ใช้ encoder เป็นตัวขับเคลื่อน  ใช้ บอร์ด esp32 เป็นตัวคำสั่ง เเล้วมีปัญหาตรงที่ว่า รถมันวิ่งไม่ตรง เลยอยากทราบเเนวทาง codeในการควบคุมให้รถมันวิ่งตรง   ถามแบบเป็นผู้ไม่รู้เลยครับ