สรุป modal verb+v.inf เป็น verb แท้ไหม

คือเรางงว่าในเนื้อหาบอกว่า
Modal verb อยู่ใน finite verb ส่วน
V.infinitive อยู่ใน non-finite verb

คือทั้งสองหัวข้อนี้มันมีสิ่งเชื่อมโยงคือ
Structure: modal verb + v.inf

อยากรู้ว่าสรุปมันควรจะเป็น verb อะไร แท้ไม่แท้