Arduino ทำยังไงให้มอเตอร์ทำงาน 5 วิครับ แบบไม่ใช้ Delay

อันนี้คือจะเอาไปใช้นี้มอเตอร์   ต้องการให้ กดปุ่ม มอเตอร์ทำงาน 5 วิ พอปล่อยปุ่มอเตอร์ทำงานอีก 5 วิ ช่วยดูหน่อยครับ void setup() { pinMode(4,INPUT); pinMode(2,OUTPUT); pinMode(3,OUTPUT); } v

ตอนนี้ผมทำโปรเจคอันหนึ่ง ผมใช้ arduino mega 1 ตัว มีเซนเซอร์ อัลตร้าโซนิค hc sr04 8 ตัว LED ไฟแสดงสถานะ 8 ตัว ที่ผมกำลังทำคือ เมื่อ เซนเซอร์ hc sr04 ตรวจวัดระยะได้ที่ 150 เซนติเมตร แล้วจะให้ delay(50

ต้องการให้เริ่มต้นที่มอเตอร์หยุดนิ่ง  พอกดปุ่ม มอเตอร์ทำงานหมุนซ้าย ตามเวลาที่กำหนดแล้วหยุด พอกดปุ่มอีกครั้งหมุนขวา คามเวลาที่กำหนด เสร็จแล้วให้คำส่ง loop ไปที่ค่าเริ่มต้นเหมือนเดิม  ช่วยหน่

ผมต้องใช้อะไรบ้าง เเล้วทำอย่างไรบ้าง ขอบคุณครับ

พอดีมีโปรเจคที่ต้องทำส่งอาจาร์ย เป็นเครื่องทำความสะอาด (รายละเอียด DM ได้ค่ะ) งานเกี่ยวกับพวก ไมโครคอนโทเลอร์ บอร์ด arduono ค่ะ