การทำพินัยกรรม ทำอย่างไร ใครเคยทำมาแล้วบ้าง แนะนำด้วยครับ

คือผมอยากทำพินัยกรรม เพราะว่า ถ้าผมตายไปแล้ว เกรงว่ามรดกทรัพย์สินจะไปตกกับทายาทโดยธรรม ที่เป็นคนไม่ดีและไม่เหมาะสมอย่างมาก ผมต้องการให้มรดกเป็นของคนที่ผมต้องการให้ได้รับน่ะครับ ผมต้องทำอย่างไรครับ