ใช้plc เขียน catesian robotยังไง

คือเราจะเขียนยังไงให้servo ของแต่ละแกนเคลื่อนที่พร้อมกันและจบในเวลาเดียวกันครับ
อย่างเช่นเคลื่อนที่ในแนวแกน x 500 มม y 200 มม ให้เริ่มเคลื่อนที่พร้อมกันจบพร้อมกันทั้งสองแนว
ความเร็วจะไม่เท่ากันใช่ไหมครับควรเขียนอย่างไรครับ