เถรวาท มหายาน วัชรยาน ต่างกันด้านใดบ้าง?

ตามหัวข้อเลยครับ ทั้ง เถรวาท มหายาน วัชรยาน เป็นส่วนหนึ่งของพุทธศาสนาเหมือนกัน มีพระบรมศาสดาสัมมาสัมพุทธเจ้าองค์เดียวกัน มีจุดหมายปลายทางคือความดับสนิทแห่งทุกข์เช่นเดียวกัน แล้วมีสิ่งใดที่แตกต่างกันบ้างครับ?