รถมาทางตรงชนกับรถที่กำลังออกจากซอย ใครผิดครับ???

พ่อกับแม่ผมกำลังกลับมาจากทำบุญ ขับรถมาทางตรงค่อนข้างเร็ว แล้วมีรถออกมาจากซอย พ่อผมเบรกไม่ทันชนเข้าประตูด้านข้างของรถคู่กรณี แม่ผมได้รับบาดเจ็บถูกส่งไปโรงพยาบาล  รถด้านหน้าเสียหาย พ่อผมมีกล้องติดรถ ไม่มีประกันทั้ง 2 ฝ่าย

อยากทราบว่าใครผิดใครถูก ถ้าเราถูก เราฟ้องร้องอะไรได้บ้างครับ ??