่ระบบ ปิดเปิดถังอับเฉาของเรือดำน้ำทำงานอย่างไรครับ ภายใต้ความดันสูง ลึกๆใต้น้ำ

ถาม กูรูเรื่องรือดำน้ำ  คือสงสัยว่า กระบบการเปิดปิดถังอับเฉาทำงานอย่างไรในการ
ปล่อยนำ้เข้า และทำอย่างไรในการเอาน้ำออก ให้ถังมีอากาศแทนที่จนกระทั่งเรือดำน้ำ
ลอยตัวขึ้นมาจากนำ้ได้   เพราะใต้นำลึกๆมีความดันมาก การปิดเปิดทำอย่างไรครับ ?