สอบถามขับรถเฉียวรถผูอื่น

สวัสดีครับ ถ้าเราขับรถเฉียวรถผู้อื่นบนท้องถนนโดยที่เราไม่ทราบว่าไปโดนเขาเข้า(วันนี้ผมขับกระบะไปข้างนอก) ได้ยินเสียงแตรผมก็ไม่รู้ว่าคันไหนมองกระจกหลังก็ไม่มีสัญญานไฟหน้ารถกระพริบบอกผมขับแซงขึ้นมา1คัน แล้วก็ขับมาสักระยะก็ชะลอรถเข้าซ้ายสุดขับช้าๆก็ไม่เห็นตามมา กลับมาถึงบ้านลองมาดูด้านท้ายมุมล่างของกระบะมีรอยสีถลอกไม่มากบางๆ (รอยถลอกผมมันแทบรอบคัน)  เพราะว่าถ้าเราไปเฉลียวรถเขาเข้าแล้วเขาไปแจ้งความ เราจะโดนข้อหาหนักหรือเปล่า(กรณีการเฉลียวแล้วมันไม่รู้สึกว่าเราไปเฉียว ผมเคยมา2ครั้งแต่เขาก็ตามมาแล้วก็กระพริบไฟบอกก็จอดคุยกัน)
ขอคำนะนำด้วยนะครับ ขอบคุณครับ...