มีใครทราบบ้างว่า คำว่า พระบาทสมเด็จ... มีใช้ตั้งแต่เมื่อไร

สมัยก่อน เช่น อยุธยา เรียกกษัตริย์ ว่า สมเด็จพระนเรศวร  สมเด็จพระนารายณ์  หรือ พระเจ้าเอกทัศน์ แล้วคำว่า พระบาทสมเด็จพระ... มีใช้กันมา
แต่เม่ือไร มีกฏเกณฑ์อย่างไรในการตั้งคะ