ขอความรู้เกี่ยวกับการเคลมประกันรถยนต์

ขับรถเก๋งจะเลี้ยวขวาออกจากซอย โดยข้างหน้าเรามีรถกระบะจะเลี้ยวขวาเหมือนกันเราก็ขับตามรถข้างหน้าออกจากซอย โดยรถออกมาเลนที่สองเกือบครึ่งคันแล้ว โดยเลนที่สองฝั่งเรามีรถเก๋งหยุดให้ทางอยู่  และเราชลอรถเพื่อดูว่ามีรถทางซ้ายหรือเปล่าก็มีมอเตอร์ไซต์ขับมาชน ทางด้านซุ้มล้อรถด้านหน้าฝั่งขวามือ แต่ชนไม่แรงเพราะตอนนั้นรถเราจอดอยู่กับที่และรถมอเตอร์ไซต์ไม่ได้ล้ม (คู่กรณีบอกว่าเจ็บตรงหน้าหกเพราะชนกับแฮนด์มอเตอร์ไซต์ และขาโดนกันชน) ก็โทรเรียกประกันเรามาเคลียร์ พอประกันเรามาก็เล่ารายละเอียดให้เค้าฟัง และเค้าบอกน่าจะเป็นประมาทร่วมเพราะมีรถเก๋งจอดให้ทางอยู่แล้วมอเตอร์ไซต์น่าจะมาวิ่งผิดเลน แล้วประกันเราก็ไปถามคู่กรณีที่เป็นมอเตอร์ไซต์เค้าบอกว่าวิ่งตามหลังรถเก๋งมาพอรถเก๋งชลอหยุดก็เลยออกซ้ายแซงขึ้นมาเลยมาชนเรา (ตอนหลังบอกเราตัดหน้า และบอกตัวเองวิ่งเลนซ้ายมาและเห็นกระบะที่อยู่ข้างหน้าเราที่ออกจากซอยแล้ว แต่รถเราพุ่งออกมาเร็วเค้าเลยลบไม่ทันเลยหักหัวรถมาทางขวาเลยมาชนด้านตรงแถ้วซุ้มล้อด้านหน้ารถเรา) แต่อันนี้เราก็เข้าใจนะว่าตัวเองผิดเพราะออกมาจากซอยซึ่งเป็นทางโท แต่มอเตอร์ไซต์เค้ามาทางตรงยังไงเค้าก็ถูก แต่ประกันเราบอกว่าเค้าวิ่งแซงซ้ายขึ้นมาน่าจะคร่อมเลนตรงเส้นปะ (อันนี้เรียกตามความเข้าใจนะ) ก็ประมาณว่าจะให้ประมาทร่วม แต่คู่กรณีเราไม่ยอม ประกันเราก็บอกว่างั้นไปเคลียร์กันที่โรงพัก พอไปถึงเรากับคู่กรณีก็เล่ารายละเอียดให้ตำรวจฟัง ถ้าตกลงกันไม่ได้ก็ต้องฟ้องศาล ประกันเราก็เลยเรียกเราไปคุยบอกว่ามีสองอย่างคือ เรายอมรับผิด หรือขึ้นศาล (ประกันบอกถ้าขึ้นศาลยังไงก็แพ้โอกาสชนะน้อยมาก) เราก็เลยยอมรับผิดและเสียค่าปรับไป 500 บาท จะขอเข้าคำถาม
1. ถ้าเรายอมรับผิดแต่แรกก็ไม่ต้องไปโรงพัก และไม่ต้องเสียค่าปรับใช่หรือไม่ (เล่าให้เพื่อนฟังมีแต่คนบอกว่าไม่ต้องไปก็ได้ให้ประกันเคลียร์)
2. .ในกรณีต้องฟ้องร้องกัน ใครต้องฟ้องร้องใคร (เราหรือบริษัทประกันที่ต้องฟ้อง)
3. ในกรณีที่เกิดการชนกัน มีทางเลือกไหนบ้าง ประมาทร่วม  ยอมรับผิดเอง ฟ้องศาล แล้วมีอะไรอีกไหม หรือต้องดูเป็นกรณีไป
4. ในกรณีที่เรามีข้อสงสัยเราสามารถติดต่อสอบถามได้ที่ช่องทางไหนบ้าง (นอกจากประกันเราเอง)