เขียนโปรแกรม mikroC For Pic ควบคุมเซอร์โว

https://www.youtube.com/watch?v=BgdBMelHSxg
ขอความรู้หน่อยครับ พอดีจะทำประมาณเหมือน VDO นี้ครับ แต่เขียนโปรแกรมยังไม่เก่งครับ  
ผมอยากได้ตัวอย่างโปรแกรมที่เขียนด้วย MikroC เพราะใช้ Pic  ผมทดลองเขียนดู ปรากฏว่า เซอร์โวหมุนไปยังตำแหน่ง ไวไปครับ ไม่เหมือนในคลิป ผมอยากทราบว่าจะจ่ายสัญญาณ PWM ให้เซอร์โวยังไร คือจ่ายลูก  PWM ขาขึ้นกว้าง 1499 us ขาลงกว้าง 20 ms ตำแหน่งขาเซอร์โวจะอยู่ที่ 0 ผมต้องการเขียนให้ ขาเซอร์โวไปยังตำแหน่ง -90 (ขาขึ้นกว้าง 500 us ขาลงกว้าง 20 ms )จะเขียนอย่างไรให้ขาเซอร์โวคอยๆขยับไปยังตำแหน่ง -90 (นอกจากการสอยเวลาแล้วมีตัวอย่างการเขียนควบคุมแบบอื่นอีกไหมครับ)