อยากจะถามนักMath หรือ ผู้เรียนวิศวะสายControl หน่อยครับ

ขอสอบถามหน่อยครับ เกี่ยวกับ Lyapunov fuctiong ในข้อ2 ถึงวิธีการ derive สมการ
non-linear m-s-d  มาเป็นสมการที่โจทย์ต้องการ คืออยากจะทราบความหมาย และการตีความในโจยทืข้อนี้หน่ะครับ
(ผม derive ได้แล้ว แต่ทำแบบถึกๆหน่อย ในบางจุดไม่มีหลักการมารองรับ แต่ในทาง math
คำตอบมันได้ แต่ในเชิงกายภาพทฤษฏีทางวิศวกรรมมันไม่ make sense เท่าไหร่)
(มีใครพอจะอธิบายหรือขยายความเกี่ยวกับการใช้ Lyapunov ในวิเคราะห์ระบบแบบ non-linear หน่อยมั้ยครับ
ปกติผมใช้แต่ในระบบ linear พอมาเจอ non-linear ก็ไปไม่เป็นเลยทีเดียว ^^ )