เล่าปี่ กวนอู เตียวหุยตามประวัติศาสตร์จริงเจอกันอย่างไร

จากในหนังหรือจากในนิยายจะเห็นว่าเล่าปี่ กวนอู เตียวหุยสาบานเป็นพี่น้องกันในสวนดอกท้อ
โดยเจอกันในตลาดโดยที่เล่าปี่ทอเสื่อขาย กวนอูขายถั่วเขียว เตียวหุยขายหมูและกวนอูกับเตียวหุยทะเลาะกันเล่าปี่จึงเข้าไปห้าม
ถ้าตามประวัติศาสตร์จริงทั้งสามคนเจอกันได้อย่างไร