f=qvb มีชื่อว่าแรงลอเรนส์ มีที่มายังไงหรอครับ

ผมลองอ่านดูตามประวัติศาสตร์
ยุคแรกๆ ที่เค้าพบความสัมพันธ์แม่เหล็กไฟฟ้า
มีแต่กฏของบิโอ-ซาวาท
กฏของแอมแปร์
กฏของฟาราเดย์
ที่เป็นยุคไล่เลี่ยกัน
ต่อมาก็มี เลนส์ที่มาเพิ่มเติมกฏของฟาราเดย์เรื่องทิศทาง
ต่อมาก็ มีสมการแมกซ์เวล
ส่วน ลอเรนส์ เค้าเป็นคนยุคหลังๆ เลยนะ แต่สมการแรงลอเรนส์ f=qvb กลับดูเหมือนเป็นเรื่องพื้นฐานที่สุด เพราะต้องเรียนเป็นเรื่องแรกๆ ของบทไฟฟ้าแม่เหล็ก
ก็เลยอยากถาม ที่มาของ สมการนี้อ่าครับ