สืบเนื่องจากสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี ผู้พระราชทานกำเนิด “มูลนิธิแพทย์อาสาสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี (พอ.สว.)” และ “พระมารดาแห่งการทันตแพทย์ไทย” ทรงห่วงใยสุขภาพอนามัยของประชาชนในท้องถิ่นทุรกันดารที่ขาดแคลนการบริการทางการแพทย์แผนปัจจุบัน รวมทั้งบริการทางทันตกรรมซึ่งพระองค์ทรงสนพระทัยเป็นพิเศษ จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯให้มีทันตแพทย์ร่วมออกปฏิบัติงานในหน่วยแพทย์เคลื่อนที่ พอ.สว. ตั้งแต่เริ่มต้นเมื่อปี พ.ศ. ๒๕๑๒ จนถึงปัจจุบัน
    ในปี พ.ศ. ๒๕๔๘  พบว่ามีศูนย์การเรียนรู้ชุมชนชาวไทยภูเขา “แม่ฟ้าหลวง”  กระจายอยู่ในพื้นที่ทุรกันดารห่างไกลทั่วทุกภาคของประเทศ  รวม ๑๗ จังหวัด  ประมาณ ๒๐๐  แห่ง ส่วนใหญ่มีปัญหาด้านสุขภาพโดยเฉพาะอย่างยิ่งสุขอนามัยช่องปาก  สมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ  เจ้าฟ้ากัลยานิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาชราชนครินทร์ ผู้ทรงเป็นองค์ประธานกิตติมศักดิ์มูลนิธิ พอ.สว. รับพระราชภาระสืบต่อจาก “สมเด็จย่า” ทรงมีพระราชดำริให้มูลนิธิ พอ.สว. จัดให้มี “โครงการทันตกรรมเคลื่อนที่เพื่อประชาชนด้อยโอกาสในถิ่นทุรกันดาร” ขึ้น  และต่อมาในปี พ.ศ. ๒๕๕๒ ได้เปลี่ยนเป็น “หน่วยทันตกรรมเคลื่อนที่เพื่อประชาชนด้อยโอกาสในเขตท้องถิ่นทุรกันดาร”  โดยมีวัตถุประสงค์เพื่อให้ประชาชนผู้ด้อยโอกาสได้รับบริการทันตกรรมบำบัด  ทันตกรรมป้องกัน  และส่งเสริมทันตสุขภาพอย่างถูกต้องและทั่วถึง  ทั้งเป็นการกระตุ้นให้ประชาชนสนใจดูแลทันตสุขภาพของตนเอง  ครอบครัว และชุมชน  ตลอดจนเพื่อแสดงถึงความร่วมใจสมานสามัคคีของอาสาสมัคร  ทั้งทันตบุคลากร  เจ้าหน้าที่ของภาครัฐ  และภาคเอกชน  น้อมรำลึกถึงพระมหากรุณาธิคุณ  สนองพระเดชพระคุณ  สืบพระราชประสงค์ของสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี  เพื่อปลดเปลื้องทุกข์อันเกิดจากโรคภัยไข้เจ็บแก่ประชาชนผู้ยากไร้และด้อยโอกาสสืบไป
    ปีที่ ๑  ได้ดำเนินการโครงการใน ๕ จังหวัด  คือจังหวัดเชียงใหม่  เชียงราย  แม่ฮ่องสอน  ตาก  และน่าน  โดยเริ่มตั้งแต่วันที่ ๒๑ ตุลาคม พ.ศ. ๒๕๔๘ ซึ่งเป็นวันคล้ายวันพระราชสมภพของสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี ถึงวันที่ ๑๕ พฤษภาคม พ.ศ. ๒๕๔๙
    ปีที่ ๒  ได้เพิ่มจังหวัดพะเยา รวมเป็น ๖ จังหวัด  ดำเนินการตั้งแต่วันที่ ๑ ตุลาคม พ.ศ. ๒๕๔๙ ถึงวันที่ ๑๘ พฤษภาคม พ.ศ. ๒๕๕๐
    ปีที่ ๓ ดำเนินการตั้งแต่วันที่ ๒๖ กันยายน พ.ศ. ๒๕๕๐ ถึงวันที่ ๑๖ พฤษภาคม พ.ศ. ๒๕๕๑
    ปีที่ ๔  ดำเนินการตั้งแต่วันที่ ๒๓ กันยายน พ.ศ. ๒๕๕๑ ถึงวันที่ ๓๑ พฤษภาคม พ.ศ. ๒๕๕๒
    ปีที่ ๕ ดำเนินการตั้งแต่วันที่ ๓๑ สิงหาคม พ.ศ. ๒๕๕๒ ถึงวันที่ ๓๑ พฤษภาคม พ.ศ. ๒๕๕๓
    ปีที่ ๖ ดำเนินการตั้งแต่วันที่ ๑๙ กันยายน พ.ศ. ๒๕๕๓ ถึงวันที่ ๓๑ พฤษภาคม พ.ศ. ๒๕๕๔
    ปีที่ ๗ ดำเนินการตั้งแต่วันที่ ๑ ตุลาคม พ.ศ. ๒๕๕๔ ถึงวันที่ ๓๑ พฤษภาคม พ.ศ. ๒๕๕๕
    ปีที่ ๘ ได้เพิ่มจังหวัดอุตรดิตถ์ รวมเป็น ๗ จังหวัด  เริ่มดำเนินการวันที่ ๓๐ กันยายน พ.ศ. ๒๕๕๕ ถึงวันที่ ๑๑ พฤษภาคม พ.ศ. ๒๕๕๖

(ตัดทอนจาก คำปารภ โดยนายแพทย์ยุทธ โพธารามิก จากหนังสือคู่มือหน่วยทันตกรรมเคลื่อนที่เพื่อประชาชนด้อยโอกาสในเขตท้องถิ่นทุรดันการ)